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数智论坛第八讲:“基于随机优化的快速相机运动实时三维重建”

来源:bat365中文官方网站     发布日期:2022-12-05    浏览次数:


报告时间:20221209 10:00-12:00

报告地点:腾讯会议 657-278-083

报告题目:

基于随机优化的快速相机运动实时三维重建

报告简介:

基于RGB-D相机的实时三维重建是3D视觉和图形领域的研究热点,已在增强现实、机器人等领域广泛应用,并逐渐发展成为--空间智能(Spatial AI)的重要使能技术。一般的实时RGB-D重建方法只能处理相机移动较为慢速(如平均线速度<0.5 m/s,平均角速度<1 rad/s)的情况。过快的相机运动会导致相机跟踪失败,从而产生错误的重建结果,极大限制了其在机器人、无人机等领域中的应用。针对快速相机移动带来的挑战,提出基于随机优化求解快速移动下的实时RGB-D重建方法,仅依靠深度信息,实现了最高4 m/s线速度、6 rad/s角速度相机移动下的高精度实时三维重建。该方法在不加全局位姿优化和回环检测的情况下,在快速移动RGB-D序列上达到了SOTA的相机跟踪和三维重建精度,在普通速度序列上也能与以往性能最佳方法(包含全局位姿优化)的精度相当。基于随机优化方法,我们最近将深度和惯导信息融合,得到了更快、更稳定的相机跟踪和实时三维重建,性能远高于已有的深度惯导SLAM方法。

报告人介绍:

徐凯,国防科技大学教授。国家优青,湖南省杰青。普林斯顿大学访问学者,西蒙弗雷泽大学客座教授。研究方向为数据驱动的三维感知与建模、三维视觉及其机器人应用等。发表CCF A类论文60余篇,其中包括领域顶级会议和期刊ACM SIGGRAPH/Transactions on Graphics论文27篇。担任ACM Transactions on Graphics等领域顶级国际期刊的编委。担任GMP 2023CAD/Graphics 2017等国际会议的论文共同主席,以及SIGGRAPHEurographics等会议的程序委员。担任中国图象图形学会三维视觉专委会副主任、中国工业与应用数学学会几何设计与计算专委会秘书长、中国图学学会理事。获湖南省自然科学一等奖2项(排名第1和第3)、中国计算机学会自然科学一等奖(排名第3)、军队科技进步二等奖、军队教学成果二等奖。

 

 

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